RGV，全称是Rail Guided Vehicle（有轨制导车辆），它是一种在预先设定好的固定轨道上行驶的自动化搬运车。它是现代智能仓储、自动化生产线和物流系统中不可或缺的核心设备之一。

         其核心工作原理可以概括为：通过中央控制系统（或调度系统）下达指令，RGV在固定轨道上精确行走、定位，并利用其自带的移载机构（如滚筒、皮带、叉臂等）自动完成货物的存取、搬运和分流任务。
一、系统构成
要理解RGV如何工作，首先需要了解它由哪些部分组成：
1. 车体结构： RGV的机械主体，包括车架、行走轮、导向轮等。
2. 驱动系统： 通常是电机配合减速机，为RGV提供行走动力。
3. 导航与定位系统：这是RGV的“眼睛”和“路径记忆”。
*轨道导向：最核心的导航方式。通过物理轨道（如钢轨、铝轨）和导向轮进行机械式导向，确保车辆沿固定路径行驶。
* 定位传感器： 使用光电传感器、磁栅尺、RFID等技术。在轨道关键位置（如工作站、货架入口）设置标签（磁点或RFID卡），当RGV经过时，传感器读取标签信息，从而实现精确定位。
4. 控制系统：
* 车载PLC/控制器：RGV的“大脑”，负责处理传感器信号、控制电机启停和速度、管理移载动作。
*通信模块：通过Wi-Fi、红外通讯或射频等方式与上位控制系统进行实时数据交换。
5.移载机构：负责货物的装卸，形式多样：
* 滚筒式：与生产线滚筒台对接，通过滚动摩擦传递货物。
* 皮带式：适用于平整底面的货物。
* 叉举式：像迷你叉车，可升降并叉取货架或托盘下的货物。
*顶升式：将平台升起，托起货物后搬运。
6.安全系统：
* 物理防撞条：车体前后装有触边，遇到障碍物立即停车。
* 激光避障传感器：检测前方障碍物，提前减速或停止。
*声光报警装置：启动、运行、停止时发出灯光和声音提示。
*紧急停止按钮：用于紧急情况下手动停车。
7.上位调度系统（WCS/WMS）： 这是整个自动化系统的“总指挥”，负责向多台RGV下达任务指令、优化路径、管理交通，避免碰撞和拥堵。